Webots 與 V-rep Tutorial的操作說明及影片
Webots Tutorial-1
1.創建一個新目錄和世界，都要改名子。
2.開始設定地板的格子與外牆的高度。
3.加入一個木箱並且調整大小和高度。
4.複製出三個木箱並且移動到牆角，儲存世界。
5.再來要添加一台e-puck機器，儲存後模擬。
6.使用alt+左鍵拖移，來測試施加外力狀況。
7.設定木箱的物理重量，才能夠施加外力。
8.創建控制器程式(python)，名子一樣要改。
9.修改程式碼後，更改e-puck的controllers。
10.完成後儲存，即可照著腳本進行移動。
我的教學影片(有字幕):https://youtu.be/zINF95Z_b1s
V-rep bubbleRob Tutorial
1.點選Add>Primitive shape>Sphere來創建球體。
2.再來Add>Proximity sensor>Cone type創建感測器。
3.將兩者都設定好，改名並將感測器拖移至球體分支下。
4.加入左右輪並設定其座標位子，再加入一顆小球當支點。
5.將三者改名及設定參數後，每個都增加動力源並設好座標。
6.一樣三個都要在球本體(bubbleRob)的分支下，才能相互作用。
7.再來要設定出球本體運動時的動態圖表，有許多設定。
8.創建出數個圓柱體形障礙物將球本體給圍繞起來。
9.新增攝像頭讓球本體移動時，就可以看到它的前視的影像。
10.將球本體的程式碼功能打開，並且將程式碼複製貼入進去。
11.這樣子球本體就會在感測器照到物體時往後退並且迴避。
我的教學影片(有字幕):https://youtu.be/BStp8J-KXuY
使用心得:
目前使用下來，我覺得webots比較好用，webots的場景逼真又接近於現實，而且也能模擬許多複雜的狀況，在設定上也提供了很多的範本，控制器程式就在旁邊也易於更改。相較之下v-rep的逼真度就比較弱，雖然比webots還易於編輯零件，也比較好在各個零件加入一些感測器或機械結構，可是要一個一個定義也是很麻煩的，模擬上不會說比webots還要差很多，可是v-rep的遠端控制，就贏了webots許多，v-rep能通過應用程序接口，也就是雲端控制系統，能廣泛的應用在許多開發上，解論我個人傾向於使用webots，還是越逼真越好，這樣才是開發者想要的。